1.任务创建和删除

任务的创建

xTaskCreate()

这里要传入五个参数

  1. 任务函数名，TaskFunction_t，这是一个函数指针
  2. 函数名，const char *，没什么用，注意长度不能超过configMAX_TASK_NAME_LEN，这个在FreertosConfig.h中设置的长度
  3. 栈大小，const configSTACK_DEPTH_TYPE，这个是字节
  4. 参数，void *，
  5. 优先级，UBaseType_t，越大越好，优先级范围：0~(configMAX_PRIORITIES – 1)
  6. 任务句柄，TaskHandle_t，可以用来操作本任务，比如修改它的优先级，就需要这个 handle

返回类型 BaseType_t ，要么是pdPASS,要么是errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY(这个值为-1)，失败原因只有内
存不足

任务删除

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

传入任务局柄就可以删除这个任务

我们在一个任务里面创建另一个任务时，在不停的消耗内存，一定要阻塞这个任何的进行，让idle任务得以执行

2. IDLE任务的作用

3. 调度算法